Есть ли срок давности, по прошествии которого налоговая не может требовать уплаты налога?

Добрый день! У нас сложилась следующая ситуация. В 2007 г. открыли ИП по месту жительства. В этом же году стали на временный учет в другом регионе. Сдавали декларации, оплачивали налоги. В 2011 г. нас сняли со временного учета в другом регионе, мы получили уведомлении о снятии с учета на основании которого мы закрыли ИП по месту жительства. В 2014 г. нам заблокировали карту, по постановлению суд.приставов. Мы оплатили задолженность в размере 5200 руб.(именно на эту сумму был наложен арест), разбираться не стали. В ноябре 2016 г. нам опять наложили арест на две суммы по 3700 руб. Позвонили в налоговую в которой стояли на временном учете , они сказали что у нас недоплата 10 000 и пеня 10 000. Квитанций об оплате налогов  по прошествии 5 лет не осталось.(срок хранения квитанций 4 года, если я не ошибаюсь) За все пять лет не поступало ни одного уведомления о недоимке, в налоговой по месту жительства эта задолженность не  числится. Есть ли срок давности по прошествии которого налоговая не может требовать оплаты?  Как быть в такой ситуации?